电机传感与控制

工业缝纫机

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通过电流传感器测量逆变器输出的定子电流iA、iB,经过DSP的A/D转换器转换成数字量,并利用ic= -(iA+ iB)计算出ic。通过Clarde变换将电流iA、iB、ic变换成旋转坐标系中的直流分量isq、isd,isq、isd作为电流环的负反馈量。

利用增量式编码器测量电动机的机械转角位移θm ,并将其转换成电角度θe和转速n。电角度θe用于参与Park变换和逆变换的计算。转速n作为速度环的负反馈量。

给定转速nref与转速反馈量n的偏差经过速度PI调节器,其输出作为用于转矩控制的电流q轴参考分量isqref。isqref和isdref(等于零)与电流反馈量isq、isd的偏差经过电流PI调节器,分别输出dq旋转坐标系的相电压分量Vsqref和Vsdref。Vsqref和Vsdref再通过park逆变换转换成αβ直角坐标系的定子相电压矢量的分量Vsαref和Vsβref。

当定子相电压矢量的分量Vsαref、Vsβref和其所在的扇区数已知时,就可以利用电压空间矢量SVPWM技术,产生PMW控制信号来控制逆变器。

以上操作可以全部采用软件来完成,从而实现三相永磁同步伺服电动机的全数字实时控制。